在 SimData 中，每個數據資訊塊均透過全域唯一識別碼 UUID（Universally Unique Identifier） 作為 token 進行標識。

這些 token 構成了不同數據之間的關聯橋樑。使用者可透過以下三個核心文件獲取絕大多數標註與結構化資訊：

• sample.json
• sample_data.json
• sample_annotation.json

sample.json

記錄關鍵幀（Keyframe）的基礎資訊：

• 每個關鍵幀對應一個 sample_token
• 透過 scene_token 可查詢所屬場景
• 提供 prev / next token 用於構建連續幀關係

sample_data.json

包含對應幀的多傳感器數據詳情：

• ego_pose_token：對應 ego_pose.json 中的車輛位姿
• calibrated_sensor_token：對應傳感器標定參數（內參與外參）
• filename：原始數據文件路徑
• height / width（若為圖像）
• timestamp（微秒）
• is_key_frame（布林值）
• next / prev（時序關聯）

sample_annotation.json

記錄每個關鍵幀中的目標物體資訊，包括：

• instance_token（目標唯一標識）
• category_token（類別資訊）
• visibility_token（可見度等級）
• 幾何與姿態資訊：
  • translation（中心點）
  • size（尺寸）
  • rotation（Quaternion 四元數）
• 點雲統計：
  • num_lidar_pts
  • num_radar_pts
  • 前後幀 token 關聯