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2026年10月20日
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【虹科方案】aiSim 智駕仿真：非結構化道路測試全攻略
在智能駕駛與自動駕駛（Autonomous Driving）技術快速發展的今日，行業評估體系已從單一的「測試里程數」轉向更全面的「場景覆蓋度」及「邊緣場景（Edge Cases）」檢驗。統計數據顯示，一套成熟的自動駕駛演算法驗證通常遵循 「99.9% 仿真測試 + 0.09% 閉環場地測試 + 0.01% 公開道路測試」 的黃金比例。
然而，當智駕系統邁向 L3、L4 級別，或進入礦區、鄉野、山地等特殊區域時，缺乏清晰車道線、路面起伏不平的非結構化道路（Unstructured Roads），成為制約系統實際落地與可靠運行的關鍵瓶頸。
1. 為什麼非結構化道路測試不可或缺？
在傳統的運行設計域（ODD）定義中，非結構化道路常被歸類為特定場景，但在實際交通環境中，鄉村道路、山路、臨時施工路段及園區道路佔有相當比例。
結構化道路具備高精地圖（HD Map）先驗資訊與規範車道線，而非結構化道路則缺乏此類資訊，系統必須完全依賴自身的感知與決策能力：
車道標識缺失或模糊：車輛需依賴視覺、光學雷達（LiDAR）等多源感測器實時判斷可行駛區域。
道路幾何形狀複雜：包含急彎、連續彎道與陡坡，對車輛動力學控制與軌跡規劃提出更高要求。
地形與環境因素耦合顯著：起伏、坑窪與混合材質形成三維實體結構，直接影響車輛通過性與控制穩定性。
2. 傳統非結構化道路仿真的兩大難點
目前主流仿真地圖生成多依賴於 OpenDRIVE 等標準格式，這類格式主要針對結構化道路設計，擅長描述車道拓撲與路口連接關係。當面對依山而建或表面破損的土路時，面臨以下挑戰：
地形建模能力有限
傳統地圖導入仿真後多為平面投影，缺乏高程與路面細節，動力學反饋仍基於平坦路面假設。
場景編輯靈活性不足
若借助專業 3D 建模工具從零建造，往往缺失道路邏輯資訊，難以進行場景互動測試。
由此形成兩難局面：要麼使用缺少真實地形的「理想道路」，要麼採用難以嵌入測試邏輯的「純視覺場景」。
3. aiSim 高效非結構化道路仿真解決方案
為打破上述瓶頸，aiSim 智駕仿真平台 集成外部三維編輯工具，建立了一套高效的工作流程，實現邏輯路網與高真實感地形的有機結合。
基礎數據轉換：從 OpenDRIVE 到 Atlas
aiSim 支援直接導入行業通用的 OpenDRIVE 格式地圖，並將其轉化為內置的 Atlas 地圖格式。Atlas 格式同時保留道路網絡、語義標籤、交通資訊與地形數據，賦予地圖擴展與二次編輯的能力。
靈活地形編輯：Unreal Editor 與 Blender 的協同
通過 aiSim 插件，用戶可在 Unreal Editor 中直接調用地圖資源，並借助 Blender 進行網格編輯：
大範圍地形重塑：重新分配地形網格，生成多樣化的地勢起伏與山地坡道。
路面細節刻畫：模擬路面裂縫、隆起、車道溝壑等特徵，賦予其真實的物理碰撞屬性與材質特性。
閉環測試驗證：高保真感測器與物理仿真
編輯後的非結構化地圖可直接導入 aiSim 進行物理閉環測試：
車輛動力學反饋：路面坑窪與坡度變化將直接影響車輛模型姿態與車輪響應。
感測器仿真：復現雷達在碎石路面的點雲模式、攝像頭在顛簸條件下的卷簾快門效應（Rolling Shutter Effect），為感知演算法驗證提供準確的基准真值（Ground Truth）。
4. 結語
aiSim 智駕仿真解決方案 為自動駕駛測試提供了一條應對複雜道路環境的高效路徑。透過 OpenDRIVE 至 Atlas 的邏輯轉換，結合 Unreal Editor 與 Blender 的地形編輯能力，測試團隊無需負擔高昂的實地採集與高風險實車測試成本，即可在虛擬環境中輕鬆復現各類邊緣場景，加速自動駕駛演算法的迭代與安全驗證。
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